微型驱动串联机器人

 本·古里安大学的科研人员研发出一款微型驱动串联机器人，该机器人由一个垂直运动机构、十个被动旋转关节组成的机械臂和一个可移动执行器组成，可移动执行器在旋转关节的连杆上移动以到达指定位置。移动到位后，使用蜗杆齿轮结构将其锁定在关节连杆上。抓手工具连接在可移动执行器上，并且能够沿着关节连杆运送物体。垂直运动机构采用直线步进电机驱动。这样，通过这三个运动机构的相互协调运动，机器人就能够在三维工作空间内到达任意指定位置，并实现物体的抓取、搬运和放置。

为了提高机器人的工作效率，科研人员还为其专门开发出了一种优化算法，以便于最小化可移动执行器的工作时间和运动行程。与类似的机器人相比，这种微型驱动串联机器人可以减少电机、电子设备和布线的数量，从而减轻自身重量，并且模块化程度高，易于更换零件，从而能够降低维护、维修成本。科研人员表示：希望该机器人能够在搜救、农业、航天、维护、清洁等领域得到推广应用。目前，该项研究成果已通过名为《Design and Modelling of a Minimally Actuated Serial Robot》的论文发表在IEEE Robotics and Automation上。